釣り好きの中年作家・釣部渓三郎は、山登りが縁で知り合った女子学生の上條アキと親交を深めていたが、一年前にアメリカに語学留学に行ったまま最近は便りもなくなっていた。ある日、そのアキが奥多摩日原小川谷の渓流で男の死体を発見した。実は彼女は二日前に帰国し、時差ボケもなおらぬままにザックを背負ってやってきたのだ。出動した所轄署員は、落石事故による死亡と断定するが…。
江戸は文化文政の時代。諸国を旅する3人の男、出自は謎だがおおらかでどこか高貴な育ちを感じさせることから"殿様"と呼ばれる矢坂平四郎(高橋英樹)。千石とりの武将になる夢を持つことから"千石"と呼ばれる直情型のアツイ男・久慈慎之介(役所広司)。そして、お調子者で"たこ"と呼ばれる燕陣内(春風亭小朝)が、違う経緯ながら毎回ひとつの事件で偶然集まり、最後は協力して悪党を斬り捨てる痛快娯楽時代劇。